Geboren in Transsylvanien/Rumänien, hat Estera Stenzel ihr Schauspielstudium an der Hochschule für Theater Film und Fernsehen Ion Luca Caragiale in Bukarest absolviert.
Während des Studiums hat sie in der rumänisch-russischen Filmkoproduktion Standbild, unter der Regie von Ada Pistiner an der Seite des renommierten russischen Schauspielers Alexandr Kaljagin gespielt.

Nach dem Studium war sie fünf Jahre lang Ensemblemitglied am Nationaltheater Mihai Eminescu in Temeswar/Rumänien und wurde 1984 im Rahmen des Theaterfestivals Zeitgenössische Stücke mit dem Preis als beste Nachwuchsschauspielerin ausgezeichnet. 1987 ging sie nach Deutschland. In Lübeck, Köln und Bonn spielte sie an dortigen Bühnen und inszenierte eigene Projekte. Zehn Jahre lang sorgte sie für Schauspielnachwuchs an der Schule im Theater der Keller in Köln.
Seit 2004 unterrichtete sie 10 Jahre lang mit Leidenschaft in allen Studienjahren an der Hochschule für Schauspielkunst Ernst Busch Berlin, sowohl in der Abteilung Schauspielkunst als auch in der Abteilung Zeitgenössische Puppenspielkunst.
In Berlin inszenierte sie 2013 im Theater am Kurfürstendamm und leitete das Festival Caragiale 100.

2014 wurde sie an die Musik und Kunst Privatuniversität der Stadt Wien zu einer Professur in der Abteilung Schauspiel gerufen.
Dort unterrichtet sie auch Rollen- und Szenenstudien, leitet Projekte (Kalbfleisch, Beiträge zum IsraFestival, Die Metamorphosen nach Ovid, Die Aschenputtler von F.K. Waechter, Ein Stück Interventionstheater) und bereitet den 4. Jahrgang für das Absolvent*Innen Vorsprechen vor.